Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Bilag</strong> 7: Kommunikations-protokol mellem PC og I/O-controller<br />
<strong>Bilag</strong> 7: Kommunikations-protokol mellem PC og I/O-<br />
controller<br />
Der benyttes en simpel pakkeorienteret protokol til kommunikation mellem PC og I/Ocontroller.<br />
PC’en sender en pakke på 5 bytes, der indeholder helikopterens 4 regulerings<br />
parametre og en check sum. Når den konstruerede I/O-controller modtager denne pakke,<br />
returneres en ny pakke på 19 bytes. Denne indeholder data fra samtlige sensorer ombord på<br />
helikopteren og en checksum. Denne checksum beregnes simpelt, ved at lave en 8 bit<br />
addition af samtlige bytes i pakken (overflow ignoreres).<br />
Pakken der sendes er illustreret herunder på figur 1.<br />
Pakken der returneres er illustreret herunder på figur 2.<br />
2 bytes pr. værdi<br />
1 byte pr. værdi<br />
Roll Pitch Throttle Yaw ChkSum<br />
Figur 1: Pakke fra PC til I/O-controller<br />
Acc0(x) Acc0(y) Acc0(T2*) Acc1(x) Acc1(y) Acc1(T2*)<br />
1 byte pr. værdi<br />
Gyro0 Gyro1 Gyro2 AN3 AN4 Port C ChkSum<br />
Figur 2: Pakke fra I/O-controller til PC<br />
Gyro0:Roll Gyro1:Pitch Gyro2:Yaw<br />
1
Change language